训练场 · 实时3D场景

扑翼角 -- 俯仰 -- 横滚 --
滚轮缩放 · 左键旋转 · 右键平移 数据频率: -- Hz
扑翼角度 wingAngle
--°
AS5600 磁编码器
俯仰角 pitch
--°
MPU6050 姿态解算
横滚角 roll
--°
MPU6050 姿态解算
电机转速 motorSpeed
--RPM
电机驱动反馈

实时时序曲线 (最近 30 秒)

wingAngle pitch roll motorSpeed

🎮 训练遥控器 · 虚拟蝴蝶

待起飞 · 模拟

这是模拟机，控制网页里的虚拟蝴蝶，不碰真机。 键盘：W/S 前进后退 · A/D 左右平移 · ←/→ 转向 · Q/E 油门升降 · V 切视角 · 空格 复位。

俯仰 0° · 横滚 0°
0%
0.0扑翼频率 Hz
1.50高度 m
0电机转速 RPM
0.0水平速度 m/s

起飞：把油门推到 55% 左右开始悬停，再推杆前进。

📦 数据存档 SQLite · sensor.db · 1Hz 采样

⬇ 导出CSV
点击上方按钮查询历史存档数据
#时间扑翼角°俯仰°横滚°转速RPM
暂无查询 · 数据库持续记录每次飞行

实体样机 · Unity孪生 · 网页孪生 对照

仿生蝴蝶实体原型照片
📸

请上传实体原型照片
web/img/gallery/prototype.jpg

① 实体样机ESP32-S3 + MPU6050 + AS5600
Unity数字孪生场景截图
🎮

请上传Unity孪生截图
web/img/unity.png

② Unity 孪生本地串口采集 + WebSocket上传
③ 网页孪生Three.js 实时渲染(本页上方)

🕹 轮腿机器人 · 远程遥控

桥接端未连接

链路：本网页 → 阿里云服务器 → 你电脑上的桥接程序 → 串口 → 轮腿机器人。 使用前请在电脑上运行 bridge_robot.py，并扶正机器人。

前后 0 · 转向 0
45 mm